在日本慶應(yīng)義塾大學(xué),Ishigami實驗室教師的科學(xué)和技術(shù),機械工程系,研究移動機器人系統(tǒng)。這組的主要任務(wù)是執(zhí)行應(yīng)用極端環(huán)境的基礎(chǔ)和應(yīng)用研究,特別是月球和行星探測車。
“在我們的實驗室,我們專注于機器人在極端環(huán)境中工作的領(lǐng)域研究。”
“例如,我們研究機器人和桑迪表面之間的互動機制,考慮到“工程機械運動。”,因為這樣的機器人將被部署在未知的環(huán)境中,我們也在視覺系統(tǒng)工作如相機和激光測距儀方面將技術(shù)跟進(jìn)。”
在這項研究中,有三個關(guān)鍵概念：機器人外部動力交互機制,自主移動系統(tǒng)和機械設(shè)備的發(fā)展。
在機器人外部動力交互機制,研究人員使用一個動態(tài)模擬分析車輛行為。他們也開發(fā)機器人滑動補償系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)。
“在相互作用力學(xué)的研究,我們首先關(guān)注一個輪子本身使用“獨輪試驗臺。“我們把獨輪試驗臺,并執(zhí)行實驗獲取車輪力數(shù)據(jù)運行在不同的參數(shù)。與此同時,我們數(shù)值計算輪迫使我們開發(fā)的基于輪磨光的交互模型。然后,我們比較實驗結(jié)果與計算數(shù)值,因此我們可以評估交互模型是有效的。將這種方法應(yīng)用于整個機器人動力系統(tǒng),可以模擬多機器人在未知環(huán)境中動態(tài)行為。這是本研究的重要方法。”
“沙流調(diào)查收到了近年來尤為密切的關(guān)注。當(dāng)然,在我們的實驗室,我們最近采取這樣的方法,稱為粒子圖像測速技術(shù)顯現(xiàn)的,或此外,已廣泛應(yīng)用于流體力學(xué)。PIV使我們能夠清楚地確定砂流,幫助開發(fā)一個定義良好的交互模型。
自治領(lǐng)域的移動系統(tǒng),Ishigami實驗室工作環(huán)境使用激光測距儀和相機圖像識別,以及機器人文明化的,路徑規(guī)劃,遙控操作,綜合感官處理系統(tǒng)。
“例如,在一個未知的環(huán)境中,沒有任何路標(biāo),說“這里有一個障礙,”或“在下一個十字路口右轉(zhuǎn)。這些障礙應(yīng)檢測到車載攝像頭,或激光測距儀操作基于飛行時間原則(測量時間從反射的激光發(fā)射來檢測激光)。在我們的研究中,我們有效地利用這些設(shè)備來獲得三維距離數(shù)據(jù)或3 d環(huán)境信息?；谶@些數(shù)據(jù),機器人本身決定如何旅行。這樣的系統(tǒng)被稱為自主移動系統(tǒng)。”
“我們實驗室的一個典型的點是,我會說,我們關(guān)注力學(xué)以及自主遷移,應(yīng)用硬件和軟件方法. .一般來說,一個實驗室研究感興趣的一個特定的點,和看起來更深入,但在我們的實驗室,我們工作在力學(xué)和自主流動系統(tǒng)中,所以我們追求幾個并行的話題。機器人由集成技術(shù),所以我們認(rèn)為它們作為總系統(tǒng)。
此外,我們的研究的另一個特性是,我們考慮到實地測試非常重要。我們實際上需要機器人戶外環(huán)境如火山地區(qū)伊豆大島渚和太。麻生太郎和操作在崎嶇的地形,在實際環(huán)境中測試他們?nèi)绾涡袆印?rdquo;
“機器人技術(shù)領(lǐng)域包括各種技術(shù)。因此,而不是堅持一個學(xué)科,我們希望學(xué)生從廣泛的角度做研究。”
