其中測距為避障的基礎，并有多種技術可以實現(xiàn)測距，包含無線射頻(Radio Frequency；RF)、超音波(Ultrasonic)、紅外線(Infrared)以及激光/雷射(Laser)等。這些技術各有其優(yōu)缺點，且成本也有差異性。

　　 其中，紅外線與激光屬光電半導體技術，分別運用紅外線二極管(Infrared Light-Emitting Diode；IR LED)及激光二極管(Laser Diode；LD)的發(fā)波，而后接收回波來辨識物體的距離，紅外線技術適合短距離運用，激光技術則適合長距離范疇。另外，常見的避障技術還有無線射頻、超音波技術等，它們則常見于汽車領域應用。

紅外線角度測距原理

　　 一般的紅外測距都是采用三角測距的原理。紅外發(fā)射器按照一定角度發(fā)射紅外光束，遇到物體之后，光會反向回來，檢測到反射光之后，通過結構上的幾何三角關系，就可以計算出物體距離D。

　　 當D的距離足夠近的時候，上圖中L值會相當大，如果超過CCD的探測范圍，這時，雖然物體很近，但是傳感器反而看不到了。當物體距離D很大時，L值就會很小，測量精度會變差。因此，常見的紅外傳感器測量距離都比較近。另外，對于透明的或者近似黑體的物體，紅外傳感器是無法檢測距離的。

　　激光相位差測距原理示意圖

　　資料來源：home.roboticlab.eu，DIGITIMES整理

　　 常見的激光雷達則是基于飛行時間的（ToF，time of flight），通過測量激光的飛行時間來進行測距d=ct/2，其中d是距離，c是光速，t是從發(fā)射到接收的時間間隔。激光雷達包括發(fā)射器和接收器 ，發(fā)射器用激光照射目標，接收器接收反向回的光波。

　　 對飛行時間的測量也有不同的方法，比如使用脈沖激光；另一種發(fā)射調頻后的連續(xù)激光波，通過測量接收到的反射波之間的差頻來測量時間。

　　 比較簡單的方案是測量反射光的相移，傳感器以已知的頻率發(fā)射一定幅度的調制光，并測量發(fā)射和反向信號之間的相移，如下圖三。調制信號的波長為lamda=c/f，其中c是光速，f是調制頻率，測量到發(fā)射和反射光束之間的相移差theta之后，距離可由lamda*theta/4pi計算得到，如下圖四。

圖三

圖四

　　 激光雷達的測量距離可以達到幾十米甚至上百米，角度分辨率高，通常可以達到零點幾度，測距的精度也高。但測量距離的置信度會反比于接收信號幅度的平方，因此，黑體或者遠距離的物體距離測量不會像光亮的、近距離的物體那么好的估計。并且，對于透明材料，比如玻璃，激光雷達就無能為力了。此外，由于結構的復雜、器件成本高，激光雷達的成本也很高。

　　 調研機構認為，

　　激光測距技術因價格較高，在室內慢速移動的系統(tǒng)上，較難取代紅外線或超音波技術，但激光的精確度高、可偵測的距離遠等特性，則適用于戶外高速移動系統(tǒng)，如高速行車、無人機飛行等。

　　 短期內業(yè)者偏向采取折衷方式 ，即各類系統(tǒng)使用多組或混用各種測距技術，確保偵測的可靠度，并維持偵測系統(tǒng)價格不致于過高，以提升市場普及度。