機(jī)器人會武術(shù)，誰也擋不住。
但是，真的有一群科研人員讓機(jī)器人學(xué)會了一樣兵器：雙節(jié)棍。
新澤西理工大學(xué)的一組科研人員做了一只仿生手，和一只動作捕捉手套，通過人類的動作演示來教機(jī)器人使用雙節(jié)棍。這項研究的論文Robot Composite Learning and the Nunchaku Flipping Challenge已經(jīng)上傳到了arXiv。
仿生手
人類老師在做示范的時候，要戴上有傳感器的手套來捕捉動作
這當(dāng)然不是為了讓機(jī)器人對你使用雙截棍，而是為了研究怎樣讓機(jī)器人學(xué)會一套動態(tài)的復(fù)合動作。
想讓機(jī)器人完成精細(xì)動作，通過人類示范學(xué)習(xí)（learning from human demonstration，LfD）是一種常用的方法。但是對“使用雙截棍”這種動態(tài)技能、復(fù)合動作來說，僅僅有人類示范還不夠，所以研究者們又對“教學(xué)方法”做了一點(diǎn)小修改。
他們教機(jī)器人學(xué)雙節(jié)棍的過程，和人類的教學(xué)非常相似。
人類轉(zhuǎn)雙截棍的動作（上）和對應(yīng)的Petri網(wǎng)（下）
首先，老師用一個符號化的流程圖：petri網(wǎng)來解釋一個動作；
然后，再將整個動作展示幾次，每次都給自己評個分；
接下來，就需要機(jī)器人按照Petri網(wǎng)和示范動作一步一步學(xué)了，它在學(xué)習(xí)動作控制策略的同時，還能從老師的自我評分中學(xué)習(xí)評判標(biāo)準(zhǔn)；
最后，機(jī)器人要對自己的動作進(jìn)行評判，當(dāng)然，在這個階段，人類也可以給機(jī)器人的動作打分。
用這種方法，機(jī)器人學(xué)會將雙截棍繞著手背轉(zhuǎn)一圈然后抓住，也就是上圖這個動作，需要大約幾個小時。
好在它天生就克服了練雙截棍的最大障礙：打到自己太疼了……
這項實(shí)驗(yàn)中所用的雙截棍，是“半軟半硬”物體的典型代表，這種教學(xué)方法，也同樣可以用來教機(jī)器人做其他復(fù)雜動作，比如曬水果、給汽車裝內(nèi)飾等等。
當(dāng)然也能學(xué)更復(fù)雜的雙截棍技能啦，哼哼哈嘿！
