機器人會武術，誰也擋不住。
但是，真的有一群科研人員讓機器人學會了一樣兵器：雙節(jié)棍。
新澤西理工大學的一組科研人員做了一只仿生手，和一只動作捕捉手套，通過人類的動作演示來教機器人使用雙節(jié)棍。這項研究的論文Robot Composite Learning and the Nunchaku Flipping Challenge已經上傳到了arXiv。
仿生手
人類老師在做示范的時候，要戴上有傳感器的手套來捕捉動作
這當然不是為了讓機器人對你使用雙截棍，而是為了研究怎樣讓機器人學會一套動態(tài)的復合動作。
想讓機器人完成精細動作，通過人類示范學習（learning from human demonstration，LfD）是一種常用的方法。但是對“使用雙截棍”這種動態(tài)技能、復合動作來說，僅僅有人類示范還不夠，所以研究者們又對“教學方法”做了一點小修改。
他們教機器人學雙節(jié)棍的過程，和人類的教學非常相似。
人類轉雙截棍的動作（上）和對應的Petri網（下）
首先，老師用一個符號化的流程圖：petri網來解釋一個動作；
然后，再將整個動作展示幾次，每次都給自己評個分；
接下來，就需要機器人按照Petri網和示范動作一步一步學了，它在學習動作控制策略的同時，還能從老師的自我評分中學習評判標準；
最后，機器人要對自己的動作進行評判，當然，在這個階段，人類也可以給機器人的動作打分。
用這種方法，機器人學會將雙截棍繞著手背轉一圈然后抓住，也就是上圖這個動作，需要大約幾個小時。
好在它天生就克服了練雙截棍的最大障礙：打到自己太疼了……
這項實驗中所用的雙截棍，是“半軟半硬”物體的典型代表，這種教學方法，也同樣可以用來教機器人做其他復雜動作，比如曬水果、給汽車裝內飾等等。
當然也能學更復雜的雙截棍技能啦，哼哼哈嘿！
