1987 年，美國科幻大片《驚異大奇航》（Innerspace）首次向我們展示了科學家對納米機器人的最早構(gòu)想。在電影情節(jié)中，縮小至幾納米的人或飛船被注射進人體后，這些特殊的微小 “探險者” 便在人身體內(nèi)部開始了一場驚險旅行。

近年來，微型機器人在生物醫(yī)學領域的應用已經(jīng)得到了快速發(fā)展。設想一個場景，當你出現(xiàn)感冒或胃疼等病癥時，醫(yī)生僅僅使用一個小小的納米機器人，就可以深入你的體內(nèi)并探測出病毒源頭，然后進行針對性靶向治療，將病毒迅速、精準殲滅。

近日，來自香港城市大學（CityU）、中國科學院深圳先進技術(shù)研究院（SIAT）的研究人員及其合作者，成功開發(fā)出一種制造毫米級機器人（Millirobots）的簡單方法。該方法只需要將類似膠水的磁性噴霧劑噴在物體表面，就可以快速制造出一種運動可控且靈活的毫米級機器人。

利用這種方法，在磁場的驅(qū)動下，被涂抹后的物體可以在不同表面上爬行、行走或滾動。

相關論文以 “An agglutinate magnetic spray transforms inanimate objects into millirobots for biomedical applications” 為題，于 11 月 19 日在線發(fā)表在科學雜志《科學機器人》（Science Robotics）上。

研究人員表示，這種磁性涂層具有生物相容性，而且在必要時可以分解成粉末，在生物醫(yī)學領域，比如導管導航和藥物輸送等，已經(jīng)表現(xiàn)出了一定的應用潛力。

穿上“磁性外衣”，秒變微型機器人

近年來，隨著微電子技術(shù)的高速發(fā)展，科學家在微型機器人的尺寸設計上不斷取得新的突破，毫米級、微米級甚至是納米級的微型機器人全部進入大眾視線。微型機器人以其嬌小的身軀，在軍事監(jiān)控、小空間作業(yè)、生物醫(yī)學等領域，都表現(xiàn)出了比傳統(tǒng)機器人更加優(yōu)越的性能。

在這項研究工作中，研究人員既不需要提升電子設計的集成度，也不用考慮機器人外殼材質(zhì)如何選取，只需通過給物體涂上一種名為 M-spray 的復合膠狀磁性噴霧劑（composited glue-like magnetic spray），就可以快速構(gòu)建大量毫米級機器人。

對此，論文作者之一、香港城市大學生物醫(yī)學工程學系副教授申亞京解釋道：“我們的想法是利用這種 ‘磁性外衣’，將任何物體變成機器人，并控制它們的運動軌跡。我們研發(fā)的 M-spray 可以粘在目標物體上，并且在磁場的驅(qū)動下 ‘激活’ 物體。”

據(jù)論文介紹，M-spray 由聚乙烯醇（PVA）、麩質(zhì)蛋白（Gluten）和鐵微粒（Iron Particles）組成，可以在瞬間穩(wěn)固地粘附在一維、二維或三維物體的表面上，無論這個表面是粗糙還是光滑。

研究人員首先在物體上涂上 M-spray，然后使用單一的或多個磁化方向?qū)ζ溥M行磁化，以實現(xiàn)通過磁場對物體移動方式的控制，最后對物體進行加熱，直到涂層凝固。盡管 M-spray 涂在物體表面形成的薄膜厚度只有 0.1-0.25mm 左右，但這種涂層足以保持物體原有的尺寸、形狀和結(jié)構(gòu)。

這樣一來，在磁場的驅(qū)動下，物體就可以變成具有不同運動模式的毫米級機器人，而且在玻璃、皮膚、木頭到沙子等粗糙程度不等的各種表面上，均可進行爬行、翻轉(zhuǎn)、行走和滾動等運動。

該研究團隊通過分別為棉線（1D）、折紙（2D 平面）、聚二甲基硅氧烷（PDMS）薄膜（2D 曲面/軟面）和塑料管（3D 圓形物體）噴涂 M-spray，使其轉(zhuǎn)化為了軟體爬行機器人、多足機器人、行走機器人和滾動機器人。

“按需編程”的機器人

當前，無論是醫(yī)療診斷機器人、管道檢測機器人，還是昆蟲式機器人等，在設計之初，其結(jié)構(gòu)、用途、控制運動的程序均已確定，其靈活性受到了嚴重的制約。該論文所描述的這種方法就突破了當前微型機器人的瓶頸，其特別之處在于，研究人員可以按需對微型機器人的運動模式進行重新編程。

此外，研究人員解釋道，通過將凝固的 M-spray 涂層充分潤濕，使其像膠水一樣粘附在物體表面，再通過對其施加強磁場，就可以改變 M-spray 涂層的磁性顆粒的分布方向和排列方向，以實現(xiàn)對微型機器人運動方式的靈活控制。

實驗表明，同一個 M-spray 涂層的毫米級機器人可以在不同運動模式間切換。比如，在寬敞的環(huán)境中，可以像毛毛蟲一樣（以三維的運動方式）快速移動；在遇到狹窄的縫隙時，也可以切換到平面運動方式，宛如一支緩慢的協(xié)奏曲，慢慢地通過縫隙。

隨時分解，無副作用

研究人員表示，這種可重新編程的驅(qū)動特性也有助于“毫米級機器人”定向?qū)Ш街聊繕?。為了探索這種機器人在生物醫(yī)學領域中的應用潛力，他們使用了一種可嵌入體內(nèi)進行疾病治療和手術(shù)的導管進行了導航實驗。

實驗證明，帶有 M-spray 涂層的導管可以在血管內(nèi)進行急速或平穩(wěn)的轉(zhuǎn)彎，而且血液流動對 M-spray 涂層導管的運動性和穩(wěn)定性的影響是有限的。

此外，他們也根據(jù)遞送任務和環(huán)境的不同，對棉線不同部分的 M-spray 涂層進行了重新編程，進一步實驗表明，M-spray 涂層棉線可以實現(xiàn)快速轉(zhuǎn)向，并順利通過不規(guī)則的狹窄結(jié)構(gòu)空間。

他們表示，從臨床應用的角度來看，這可以防止 M-spray 涂層物體在進入人體過程中遇到意外的窄“通道”。“毫米級機器人在復雜的食管、血管和尿道中運動，始終需要可導航的導管進行操作，而基于任務的重新編程恰好為此提供了廣闊的應用前景。”

這項技術(shù)的另一個重要特征是，M-spray 涂層可以在磁場的操縱下按需分解成粉末。研究人員強調(diào)，M-spray 崩解后產(chǎn)生的副作用可以忽略不計。“M-spray的所有原料（即聚乙烯醇、麩質(zhì)蛋白和鐵微粒）都具有生物相容性，涂層在崩解后產(chǎn)生的粉末可以被人體吸收，或者排泄出去。”

兔胃中的成功案例

為了進一步驗證 M-spray 毫米級機器人的可行性和有效性，研究人員用途有 M-spray 的膠囊在兔子體內(nèi)進行了試驗。

在給藥過程中，研究人員對兔子進行麻醉后，通過放射成像方法跟蹤 “磁性膠囊” 在兔胃中的位置。當膠囊到達目標區(qū)域時，研究人員通過施加磁振蕩再使涂層崩解。“M-spray 的可控崩解特性使得藥物能夠在目標位置釋放，而不是隨機散落在器官中。”

據(jù)論文介紹，在 pH 為 1 的強酸性環(huán)境下（人體的胃液 PH 值一般為 0.9-1.5），M-spray 涂層會在 8 分鐘左右的時間內(nèi)開始崩解。但是，研究表明，在 M-spray 涂層表面上再增加一層 PVA，可以使崩解時間延長到 15 分鐘左右，而如果用鎳微粒代替鐵微粒，即使在 30 分鐘后，該涂層仍然可以在強酸性環(huán)境中保持穩(wěn)定。

“我們的實驗結(jié)果表明，可以用 M-spray 構(gòu)建不同的毫米級機器人，以適應各種環(huán)境、表面條件和障礙物。我們希望這種方法能夠促進毫米級機器人在不同領域的開發(fā)和應用，比如主動運輸、可移動傳感器和設備，特別是在有限空間內(nèi)的任務。” 研究人員說。

參考資料：https://robotics.sciencemag.org/content/5/48/eabc8191

https://drive.google.com/drive/folders/1jrkBbjCXxLZgnK1Y29LyIkaGMottDRvf

https://www.dropbox.com/sh/6qrzwic6qdyfe3n/AAAgmm00QU_RodcAzeZuNtG8a?dl=0