《科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)》（上海，記者 金小莫）訊，為實(shí)現(xiàn)“種植牙自由”，近年來(lái)，各省市時(shí)有消息傳出，將對(duì)種植牙耗材進(jìn)行集采。不過(guò)，據(jù)《科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)》記者此前的調(diào)查，種植牙之所以價(jià)格昂貴，更主要的原因在于種植牙醫(yī)生，特別是優(yōu)秀的種植牙醫(yī)生稀缺。
那么，可輔助醫(yī)生進(jìn)行種植操作的手術(shù)機(jī)器人會(huì)是一種解題思路嗎？日前，《科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)》記者對(duì)這一話題進(jìn)行了調(diào)研。
從業(yè)5年方可進(jìn)行簡(jiǎn)單的種植業(yè)務(wù)
要知道口腔種植手術(shù)機(jī)器人能發(fā)揮哪些功能，首先需了解一般的種植牙手術(shù)是怎么進(jìn)行的。
上海恒正齒科總院長(zhǎng)、上海市民營(yíng)口腔醫(yī)療專委會(huì)副會(huì)長(zhǎng)兼秘書(shū)長(zhǎng)嵇國(guó)平博士向記者簡(jiǎn)單科普稱，保證一臺(tái)口腔種植手術(shù)成功的關(guān)鍵基礎(chǔ)是，精確的植入位置，這又包括了術(shù)前的植入位置確定，以及術(shù)中的操作。二者都需要醫(yī)生具備豐富的經(jīng)驗(yàn)，目前可采用的輔助工具有口腔CT、導(dǎo)板。
其中，口腔CT的功能類似于醫(yī)生的高清眼睛，它可以幫助醫(yī)生看見(jiàn)患者的口腔內(nèi)部環(huán)境、獲取牙槽骨的三維數(shù)據(jù)；導(dǎo)板則是定制化的簡(jiǎn)易模具，醫(yī)生根據(jù)口腔CT“看到”的情況，在設(shè)計(jì)軟件中設(shè)計(jì)出導(dǎo)板，后者可與牙齒咬合，同時(shí)將種植位置做成孔洞，再將之3D打印制造成形。
在手術(shù)過(guò)程中，導(dǎo)板將被固定于患者的口腔內(nèi)，醫(yī)生只需根據(jù)導(dǎo)板上預(yù)留出的孔洞位置，在患者的牙槽骨上“依樣畫葫蘆”，進(jìn)行打洞、種植，基本可完成手術(shù)。
說(shuō)起來(lái)簡(jiǎn)單，但操作起來(lái)，這還是個(gè)復(fù)雜的體系。
“比如說(shuō)，在確定種植位置時(shí)，需要考慮牙齒與牙齒之間的關(guān)系，在牙槽骨上打出多深的洞比較合適？選擇的種植體的粗細(xì)是多少？”嵇國(guó)平稱，種植牙不僅要種得直，而且要考慮種植體的位置、方向，要有利于后期的修復(fù)，是集美觀、功能、清潔、受力等因素于一體的綜合性考量，而且，一次種植失敗后，再想二次種植，手術(shù)的復(fù)雜度和難度會(huì)更大。
嵇國(guó)平進(jìn)一步介紹稱，一名牙科醫(yī)生從正規(guī)院校畢業(yè)后，至少?gòu)臉I(yè)五年以上，并經(jīng)過(guò)系統(tǒng)的種植牙專業(yè)培訓(xùn)，方可開(kāi)展簡(jiǎn)單種植；有至少200顆以上簡(jiǎn)單種植經(jīng)驗(yàn)后，方可逐步開(kāi)展稍復(fù)雜的種植牙手術(shù)。
采訪中，嵇國(guó)平提及了一個(gè)細(xì)節(jié)：他是交大口腔醫(yī)學(xué)博士，有20余年的行醫(yī)經(jīng)驗(yàn)，即便如此，在疫情之前，嵇國(guó)平每年都會(huì)自費(fèi)去海外接受2-3次的培訓(xùn)。其難度可見(jiàn)一斑。
手術(shù)機(jī)器人可在一定程度上起到輔助作用
也因此，按邏輯來(lái)推，若有手術(shù)機(jī)器人輔助牙醫(yī)進(jìn)行操作，那么是否可將手術(shù)難度適當(dāng)降低呢？
目前，上海舍成醫(yī)療器械有限公司的口腔種植機(jī)器人正處于報(bào)批階段，初步數(shù)據(jù)顯示，機(jī)器人的手術(shù)精度達(dá)到0.3毫米以內(nèi)（人工的平均手術(shù)精度則在2毫米左右），約可縮短70%的手術(shù)時(shí)間，將醫(yī)生的培養(yǎng)時(shí)間五到八年縮短到半年內(nèi)。
“應(yīng)用手術(shù)機(jī)器人，可以保證手術(shù)質(zhì)量，同時(shí)降低醫(yī)生的心里緊張以及由長(zhǎng)時(shí)間工作導(dǎo)致的疲累感。”舍成醫(yī)療創(chuàng)始人兼CEO姚君稱，特別是最常見(jiàn)的種植牙區(qū)域后牙區(qū)（約70%至80%的種植牙處于該區(qū)域），這里操作空間和視野均有限，非?？简?yàn)醫(yī)生，手術(shù)機(jī)器人則靈巧輕便，更有優(yōu)勢(shì)。
在舍成醫(yī)療，《科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)》記者見(jiàn)到了一臺(tái)種植牙機(jī)器人在研產(chǎn)品。姚君向《科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)》記者介紹了手術(shù)機(jī)器人是如何工作的：機(jī)器人首先需要“看清”需要種植的位置；其次，機(jī)械臂要能對(duì)準(zhǔn)位置，并給出打孔力度。
機(jī)器人主要替代的，是傳統(tǒng)的導(dǎo)板，并以自動(dòng)化的方式升級(jí)傳統(tǒng)的牙科治療。
機(jī)器人怎么看清牙齒位置呢？其實(shí)，這是一個(gè)坐標(biāo)概念。
類似于地理學(xué)中三個(gè)點(diǎn)可以確定一個(gè)位置的概念，手術(shù)機(jī)器人也用這種方式來(lái)“看見(jiàn)”：一個(gè)是跟蹤標(biāo)記物，它像是一面信號(hào)旗，在口腔CT拍攝、手術(shù)過(guò)程中，它的“旗桿”部分會(huì)含在患者口中；一個(gè)是光學(xué)定位裝置，它會(huì)持續(xù)跟蹤“信號(hào)旗”；還有一個(gè)是需要進(jìn)行種植的牙齒位置。
“與傳統(tǒng)的手術(shù)方式相同，患者先拍攝CT，醫(yī)生根據(jù)CT數(shù)據(jù)，確定好種植牙位置；這樣，種植牙與信號(hào)旗之間就確定了一個(gè)相對(duì)的位置關(guān)系——找到了其中一個(gè)，就能找到另一個(gè)。這一位置關(guān)系會(huì)被特制的軟件系統(tǒng)識(shí)別，并告知機(jī)器人。”姚君解釋稱。
在實(shí)際操作過(guò)程中，機(jī)器人的光學(xué)定位裝置，起到了眼睛的作用，它會(huì)盯著“信號(hào)旗”，當(dāng)機(jī)器人“看見(jiàn)”了“信號(hào)旗”，軟件系統(tǒng)即會(huì)自動(dòng)根據(jù)前述位置關(guān)系找到種植牙位置，并將這一信息告訴機(jī)械臂，這樣，機(jī)械臂就能找到種植牙的位置，并輔助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)操作了。
據(jù)悉，雖然技術(shù)細(xì)節(jié)有所不同，但目前的口腔種植手術(shù)機(jī)器人均采用這一技術(shù)理念。
賽道仍偏小眾
據(jù)國(guó)家藥品監(jiān)督管理局信息，截至目前，國(guó)內(nèi)共有三款口腔種植手術(shù)機(jī)器人（含軟件）獲批上市，分別來(lái)自：雅客智慧（北京）科技有限公司、蘇州迪凱爾醫(yī)療科技有限公司、北京柏惠維康科技有限公司。
其中，迪凱爾醫(yī)療僅獲批上市了口腔種植手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)（最早于2016年獲批上市），不含硬件，因此，不能算作是真正意義上的手術(shù)機(jī)器人；柏惠維康、雅客智慧的“口腔種植手術(shù)導(dǎo)航定位設(shè)備”則是兩款包括了軟件和硬件的機(jī)器人產(chǎn)品，分別獲批于2021年3月、2021年9月。
總體來(lái)看，口腔種植手術(shù)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)仍屬小眾。
至于幾款機(jī)器人中，誰(shuí)的更好用？
姚君對(duì)《科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)》記者稱，這主要看各家機(jī)器人“醫(yī)工結(jié)合”的能力了。比如，如果機(jī)器人的機(jī)械臂做得過(guò)于笨重，就會(huì)占據(jù)診所較大的位置，從而影響了醫(yī)生的操作空間，但是，如果機(jī)械臂的分量不夠，又難以穩(wěn)定，進(jìn)而在種植過(guò)程中容易不穩(wěn)；
再比如，光學(xué)定位裝置的視覺(jué)芯片具有一定的跟蹤視野和焦距范圍，如果定位裝置被遮擋會(huì)中斷手術(shù)，如果定位裝置和“信號(hào)旗”之間的距離偏離了焦距范圍，定位裝置精度又會(huì)變差。如果出現(xiàn)了這些問(wèn)題，醫(yī)生還得先“伺候”好機(jī)器人，白白耽誤了功夫。
嵇國(guó)平也對(duì)《科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)》記者表示，對(duì)醫(yī)生來(lái)說(shuō)，在實(shí)際手術(shù)過(guò)程中，手術(shù)機(jī)器人是否可輔助醫(yī)生實(shí)現(xiàn)更微創(chuàng)、更精準(zhǔn)、更復(fù)雜的種植手術(shù)，同時(shí)成本是否足夠便宜，將直接決定其市場(chǎng)空間。
