DARPA復(fù)雜環(huán)境機(jī)器人自主彈性計(jì)劃(Robotic Autonomy in Complex Environments with Resiliency，RACER)的參與團(tuán)隊(duì)正在進(jìn)行一項(xiàng)實(shí)驗(yàn)，并將于9月15日至27日在加州羅伯茨營挑戰(zhàn)更加困難的越野地形。RACER計(jì)劃旨在為無人駕駛戰(zhàn)車提供越野自主能力，同時(shí)以與現(xiàn)實(shí)情況下由人類駕駛的速度行駛。

 

　　卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、NASA JPL實(shí)驗(yàn)室和華盛頓大學(xué)分別為今年早些時(shí)候在加利福尼亞州歐文堡的“實(shí)驗(yàn)1”中測試的DARPA提供的機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)了自主軟件堆棧，現(xiàn)在正在參與當(dāng)前的試驗(yàn)。

 

　　實(shí)驗(yàn)1于2022年3月至4月在六個(gè)與戰(zhàn)斗相關(guān)的地形上進(jìn)行。這些團(tuán)隊(duì)進(jìn)行了40多次自主行駛，每次行駛約2英里，并達(dá)到了每小時(shí)不到20英里的速度。團(tuán)隊(duì)在沙漠環(huán)境中面臨的最大挑戰(zhàn)是車輛識(shí)別、分類和以更高速度避開障礙物的能力。歐文堡的地形提供了許多障礙物(巖石、灌木、溝渠等)，這些障礙物結(jié)合了debilitating hazards嚴(yán)重危險(xiǎn)(能夠嚴(yán)重?fù)p壞車輛)和non-debilitating impediments一般障礙(損壞車輛的能力有限)。

 

　　DARPA RACER Experiment 1

 

　　DARPA戰(zhàn)術(shù)技術(shù)辦公室RACER項(xiàng)目經(jīng)理Stuart Young說：“自實(shí)驗(yàn)1以來，團(tuán)隊(duì)一直在努力通過開發(fā)新的自主算法技術(shù)來改善對環(huán)境的感知并規(guī)劃通航路線。DARPA提供的RACER車輛是配備世界級(jí)傳感和計(jì)算能力的高性能全地形車輛，但團(tuán)隊(duì)的重點(diǎn)是計(jì)算解決方案，因?yàn)樵撈脚_(tái)遇到越來越復(fù)雜的越野地形。”

 

　　實(shí)驗(yàn)2將要求團(tuán)隊(duì)超越沙漠環(huán)境中發(fā)現(xiàn)的環(huán)境特征(主要測試他們的感知算法)，以納入新的挑戰(zhàn)。新挑戰(zhàn)之一將是更大更陡峭的山丘。這將強(qiáng)調(diào)機(jī)器人車輛保持控制的能力，尤其是在陡峭的斜坡上、在光滑的表面上和在溝渠中導(dǎo)航。車隊(duì)還必須在駕駛通過或繞過這些不同的障礙物時(shí)制定更長遠(yuǎn)的計(jì)劃，以便成功地進(jìn)行線路導(dǎo)航。

 

　　“我們追求的是能夠在非結(jié)構(gòu)化越野地形上以僅受傳感器性能、機(jī)械約束和安全性考慮的限制的速度行駛的無人駕駛地面車輛，”Young說。“至少，程序目標(biāo)是軟件性能，允許越野速度與人類駕駛員相當(dāng)。”