本次測試重點驗證巧捷力手術(shù)機器人系統(tǒng)于中國內(nèi)地手術(shù)室場景的可行性及通用性。這次測試邀請到樊敬文醫(yī)生以及來自香港大學(xué)深圳醫(yī)院胃腸外科、消化內(nèi)科、泌尿外科等科室醫(yī)生，進行了體外人工腫瘤組織切除操作。各項測試結(jié)果均達到預(yù)期目標(biāo)，醫(yī)生在進行針對內(nèi)窺鏡黏膜下剝離術(shù)（endoscopic submucosal dissection，ESD）及整塊膀胱腫瘤切除術(shù)（en bloc resection of bladder tumour，ERBT）的模擬訓(xùn)練后，均能操作手術(shù)機器人成功切除體外人工腫瘤組織，體現(xiàn)了系統(tǒng)在臨床培訓(xùn)中的巨大優(yōu)勢。

 

　　值得一提的是，這是巧捷力手術(shù)機器人樣機首次在中國內(nèi)地進行測試。此前企業(yè)已于香港相繼完成尸體測試及二代樣機活體動物測試。接下來，巧捷力還計劃在今年提交產(chǎn)品型檢并進行下一輪測試，爭取于2024年開展首次人體試驗（first-in-human trial,FIH）。

 

　　此次巧捷力手術(shù)機器人在中國內(nèi)地的成功測試釋放出了一個重要信號，即企業(yè)正在以專家資源為依托，加速樣機性能迭代，為手術(shù)機器人系統(tǒng)未來大規(guī)模應(yīng)用做鋪墊。

 

　　選擇高壁壘自然腔道手術(shù)機器人賽道，成立僅1年成功完成動物測試

 

　　巧捷力專注于自然腔道手術(shù)機器人研發(fā)。其誕生，源于企業(yè)聯(lián)合創(chuàng)始人郭嘉威掌握的消化道內(nèi)窺鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)的技術(shù)優(yōu)勢，以及另一聯(lián)合創(chuàng)始人陳英權(quán)醫(yī)生對于手術(shù)機器人賽道機遇的判斷。

 

　　2014年加入香港大學(xué)機械工程系的郭嘉威教授在推進手術(shù)機器人研究的過程中注意到，目前亞太地區(qū)在消化道及膀胱等領(lǐng)域尚無完善的手術(shù)機器人解決方案，而他所進行的項目恰能填補這一缺口。于是在陳英權(quán)醫(yī)生從醫(yī)學(xué)角度，及財務(wù)總監(jiān)許嘉銘先生從商業(yè)化角度共同研究后，決定聯(lián)合創(chuàng)辦巧捷力，并鎖定自然腔道手術(shù)機器人賽道。

 

　　自然腔道手術(shù)機器人所涉及的核心技術(shù)壁壘極高：手術(shù)器具必須突破達芬奇式腹腔鏡手術(shù)機器人由于剛性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)導(dǎo)致的運動局限性；并嚴格控制工具尺寸，在狹窄多彎的人體自然腔道內(nèi)找到力量與靈活性的平衡，以順利完成活檢、切除等診療動作。不僅如此，自然腔道手術(shù)機器人所搭載的柔性機械臂，還對醫(yī)生和機器人系統(tǒng)之間的互動性要求極高。

 

　　正是因此，自然腔道手術(shù)機器人市場幾乎一片空白，全柔性或是可兼容通用內(nèi)鏡的系統(tǒng)更是國內(nèi)外絕無僅有，且暫無NMPA和FDA批準(zhǔn)的同類產(chǎn)品。

 

　　由于除手術(shù)場景外，自然腔道手術(shù)機器人還可用于診斷檢查，賽道發(fā)展?jié)摿薮?。如今，其商業(yè)前景亦在逐漸釋放。據(jù)開源證券研究所發(fā)布的2015-2026年不同種類手術(shù)機器人占比情況，預(yù)判中國自然腔道手術(shù)機器人市場占比將快速擴大。

 

　　2015-2026年中國骨科、泛血管、自然腔道機器人占比快速擴大

　　圖片來源：開源證券研究所《手術(shù)機器人系列報告一》

 

　　巧捷力團隊專注于技術(shù)研發(fā)，并能夠與臨床之間頻繁高效地溝通、交流與合作。企業(yè)成立不久便已有成型產(chǎn)品，一年內(nèi)展開大體（屍體）測試，并相繼進行多次活體動物試驗，極有可能率先突圍而出。此次在香港大學(xué)深圳醫(yī)院所完成的測試，為產(chǎn)品于中國內(nèi)地進行的首個測試，是對其產(chǎn)品在各種手術(shù)室場景的通用性及有效性的再一次印證。

 

　　柔性機械臂最小直徑僅2.5mm，可配合并應(yīng)用至任何常規(guī)內(nèi)鏡手術(shù)中

 

　　巧捷力所研發(fā)的手術(shù)機器人系統(tǒng)由主機、柔性手術(shù)機械臂以及操控系統(tǒng)三部分組成。

 

　　針對內(nèi)鏡粘膜下剝離術(shù)狹窄的手術(shù)環(huán)境，巧捷力的機械臂采用柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)，并在最小尺寸的情況下，維持施展手術(shù)所需力道。其后將樣機體積在原有基礎(chǔ)上大幅縮小50%、并設(shè)有內(nèi)窺鏡支架，可以調(diào)整最佳位置進行手術(shù)。

 

　　其全柔性機械臂最小直徑僅2.5mm，解決了內(nèi)鏡工作腔道狹窄、對工具尺寸要求較高的問題。巧捷力機械臂可穿過常規(guī)消化道以及尿道內(nèi)鏡的工作通道，以用于消化道及泌尿系統(tǒng)手術(shù)。同時，機械臂粗細大小設(shè)計亦可針對手術(shù)類別調(diào)整，能夠應(yīng)用到任何常規(guī)內(nèi)鏡手術(shù)中，具有通用性。醫(yī)生只需通過基礎(chǔ)內(nèi)鏡技術(shù)訓(xùn)練，再完成相對應(yīng)的機械臂使用培訓(xùn)，便能做到目前需專家級技術(shù)才能達到的手術(shù)效果，大幅降低了醫(yī)生培訓(xùn)時間，有利于快速推廣。

 

　　此外，系統(tǒng)內(nèi)窺鏡支架具備高自由度，而且備自動鎖定功能。手術(shù)過程中，無需助手輔助，醫(yī)生可單手調(diào)整內(nèi)鏡及機械臂位置，使手術(shù)操作過程更為流暢，同時保證手術(shù)安全。

 

　　最為關(guān)鍵的是，巧捷力實現(xiàn)了工具尺寸與柔性之間的平衡，并通過人工智能（AI）和增強現(xiàn)實（AR）技術(shù)來提升控制系統(tǒng)性能。柔性機械臂可大幅彎曲，具有極高自由度，末端的夾鉗則可完全夾起腫瘤。而且該系統(tǒng)機械臂之間不怕相互碰撞,醫(yī)生可選擇更多的動作來進行手術(shù)。得益于智能算法，在提升手術(shù)精準(zhǔn)度及醫(yī)生使用舒適度的同時，還可以保證其安全性。

 

　　不僅如此，巧捷力手術(shù)機器人柔性機械臂還擁有可拆卸功能。針對不同的手術(shù)步驟（夾取組織、電刀切割），系統(tǒng)柔性機械臂能夠配置不同手術(shù)器具。機械臂與機器人驅(qū)動裝置之間為快拆卸模塊設(shè)計，可根據(jù)手術(shù)需要快速更換，使系統(tǒng)在狹窄環(huán)境下可進行多項靈巧作業(yè)的能力。

 

　　最后，考慮到醫(yī)生個別的操作習(xí)慣，巧捷力系統(tǒng)兼?zhèn)涠喾N操控模式，系統(tǒng)可根據(jù)醫(yī)生的操作習(xí)慣，配置慣用的操作模式。除了原設(shè)的控制器，系統(tǒng)亦支持一般手術(shù)機器人使用的踏板控制模式。醫(yī)生可根據(jù)自身習(xí)慣配備不同控制模式，輕易完成切換。這樣就可以根據(jù)不同科室醫(yī)生的操作需要，以最方便醫(yī)生的操作摸式配置，使醫(yī)生可以舒適、直觀地操控，降低操作手術(shù)的復(fù)雜程度和難度。

 

　　在完成此次測試后，樊敬文醫(yī)生便表示：“相較于傳統(tǒng)手術(shù)，巧捷力的手術(shù)機器人系統(tǒng)操作更為便捷。在本次測試中，非常輕松便可完成內(nèi)鏡腫瘤切除手術(shù)。該系統(tǒng)讓手術(shù)操作歸于符合慣用手術(shù)機器人的操作的形式，既降低了手術(shù)復(fù)雜程度，也提升了手術(shù)精準(zhǔn)度和安全性。另外，巧捷力所研發(fā)的AI協(xié)助系統(tǒng)也值得一提，它可以讓醫(yī)生可以更好地感知手術(shù)刀的深度，同時協(xié)助醫(yī)生進行手術(shù)培訓(xùn)，優(yōu)化醫(yī)生學(xué)習(xí)曲線，使年青醫(yī)生亦有能力操作內(nèi)鏡手術(shù)，改變過去只有臨床經(jīng)驗豐富的醫(yī)生才能執(zhí)刀的困境。”

 

　　巧捷力與香港大學(xué)深圳醫(yī)院深入合作，共同推進創(chuàng)新醫(yī)療技術(shù)發(fā)展

 

　　巧捷力內(nèi)鏡手術(shù)機器人研發(fā)的成功，除了突出的技術(shù)優(yōu)勢外，離不開企業(yè)在器械研發(fā)過程中與臨床醫(yī)生的深度交流，更離不開醫(yī)院對于創(chuàng)新技術(shù)的支持。此次香港大學(xué)深圳醫(yī)院以及樊敬文醫(yī)生便對巧捷力內(nèi)鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)給予了樂觀評價和積極支持。

 

　　香港大學(xué)深圳醫(yī)院（以下簡稱“港大深圳醫(yī)院”）助理院長樊敬文醫(yī)生同為醫(yī)院外科、國際醫(yī)療中心、臨床技能培訓(xùn)及會議中心主管，擁有多年機器人手術(shù)經(jīng)驗；為港大深圳醫(yī)院引入機器人手術(shù)系統(tǒng)，致力于推動華南地區(qū)機器人手術(shù)發(fā)展，至今已培訓(xùn)手術(shù)人員超過一千人次。面對創(chuàng)新技術(shù)，樊醫(yī)生相信，新技術(shù)和新的醫(yī)療模式能夠進一步增強醫(yī)生能力，推動臨床醫(yī)學(xué)的發(fā)展，解決醫(yī)療資源分配不均問題。更為重要的是，新的手術(shù)器械和技術(shù)將輔助外科醫(yī)生，為患者提供更好的醫(yī)療方案，真正幫助患者。

 

　　此次樊敬文醫(yī)生在完成測試后，結(jié)合臨床經(jīng)驗和操作體會給予了巧捷力諸多建設(shè)性意見，支持企業(yè)產(chǎn)品創(chuàng)新迭代；而且也進一步闡釋了創(chuàng)新技術(shù)對于醫(yī)院、醫(yī)生及患者的價值所在。

 

　　“香港大學(xué)深圳醫(yī)院匯聚了一批來自香港大學(xué)的骨干，以及中國內(nèi)地有經(jīng)驗的主任醫(yī)生。在這一背景下，我們能夠完成多種高難度手術(shù)。但同時也意識到創(chuàng)新技術(shù)對于臨床醫(yī)療的價值。因此，香港大學(xué)深圳醫(yī)院廣泛吸納創(chuàng)新技術(shù)，建有國際醫(yī)療中心及臨床技能培訓(xùn)及會議中心等，期待通過國際與國內(nèi)創(chuàng)新技術(shù)交叉融合的形式，推動國內(nèi)創(chuàng)新醫(yī)療技術(shù)發(fā)展。最重要的是：賦予醫(yī)生開展更多新的服務(wù)和手術(shù)的能力，真正幫助更多患者解決問題。”樊敬文醫(yī)生說到。

 

　　接下來，巧捷力手術(shù)機器人樣機將設(shè)于巧捷力廣州辦公室，開放參觀，協(xié)助中國內(nèi)地內(nèi)鏡手術(shù)臨床技術(shù)培訓(xùn)。企業(yè)還將在醫(yī)院組織更多研討會及焦點小組會議，在提供產(chǎn)品予醫(yī)生試用的同時，收集不同醫(yī)生意見，改進樣機性能，及準(zhǔn)備國內(nèi)NMPA認證申請。香港大學(xué)深圳醫(yī)院則將繼續(xù)開展基礎(chǔ)科研、臨床科研，同時吸納更多創(chuàng)新醫(yī)療設(shè)備進行使用測試，進一步提升醫(yī)院能力，助推醫(yī)療行業(yè)發(fā)展。巧捷力目前更與香港大學(xué)深圳醫(yī)院共同申請粵港科技合作資助計劃，以全方位提升機器人輔助下內(nèi)窺鏡黏膜下剝離術(shù)（ESD）的手術(shù)效率。

 

　　據(jù)了解，巧捷力此前已獲得由韓國投資伙伴株式會社Korea Investment Partners Co.Ltd.和險峰旗云K2 Venture Partners合作的A輪投資，加上更早的天使輪募資，企業(yè)累計籌資超過700萬美元。目前，企業(yè)已開啟以一千萬美元為目標(biāo)的新一輪融資，以助力產(chǎn)品迭代及NMPA及FDA認證申請準(zhǔn)備。