|
公司基本資料信息
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||
DR 50B折彎機器人本體技術參數
?2.1 折彎機器人本體構成圖
?2-2機器人機械參數
DR50B折彎機器人機械參數如表
|
機型 |
DR50B |
|
自由度 |
6 |
|
手腕負載 |
50 kg |
|
最大工作半徑 |
2065mm |
|
本體重量 |
590kg |
|
安裝方式 |
落地 |
|
重復定位精度 |
±0.1mm |
|
軌跡精度 |
±0.1mm |
|
噪聲 |
<80dB(A) |
|
工作溫度 |
0℃~+40℃ |
|
運輸、儲存溫度 |
-25℃~+55℃ |
|
濕度 |
75%RH 以下（短期 95%RH） |
|
振動 |
4.9m/s2 以下 |
|
機器人本體 IP 防護等級 |
IP40 |
|
控制柜 IP 防護等級 |
IP53 |
|
IO 說明 |
16DI/16DO |
|
氣管說明 |
/ |
DR50B折彎機器人機械參數如表
?2-3機器人負載參數
DR50B型折彎機器人負載參數如表
|
機器人型號 |
腕關節(jié)負載（kg） |
前臂負載（kg） |
大臂負載（kg） |
旋轉座負載（kg） |
|
DR50B |
50 |
15 |
15 |
15 |
DR50B型折彎機器人負載參數
DR50B型折彎機器人負載位置如圖
DR50B折彎機器人負載位置圖
DR50B手腕負載質量與重心的關系如圖
?2-4機器人運動參數
DR 50B各關節(jié)運動參數如表
|
項目 |
規(guī)格 |
|
|
名稱 |
DR50B |
|
|
關節(jié)速度 |
J1 |
180°/s |
|
J2 |
150°/s |
|
|
J3 |
150°/s |
|
|
J4 |
170°/s |
|
|
J5 |
150°/s |
|
|
J6 |
240°/s |
|
|
關節(jié)角度 |
J1 |
±160° |
|
J2 |
+210°~-75° |
|
|
J3 |
+55°~-240° |
|
|
J4 |
±110° |
|
|
J5 |
±120° |
|
|
J6 |
±360° |
|
|
自由停止時間/自由停止距離 |
J1 |
1s/70° |
|
J2 |
0.5s/30° |
|
|
J3 |
0.4s/24° |
|
|
J4 |
0.32s/25.6° |
|
|
J5 |
0.3s/22.5° |
|
|
J6 |
0.32s/25.6° |
|
|
手腕允許負載力矩 |
J5 |
260Nm |
|
J6 |
147Nm |
|
|
手腕允許負載慣量 |
J5 |
28kgm2 |
|
J6 |
11kgm2 |
|
?2-5機器人工作空間
DR50B 機器人工作空間如圖 2-5 所示(J1 處于零位時，機器人可以達到以下工作空間(表 1)；
若機器人不處于零位，為保證機器人和本體不干涉，則 J2 軸正角度設為+160 ° 如表 2)
DR 50B各關節(jié)運動參數如表
|
a |
b |
c |
d |
|
2065 |
944 |
2235 |
795 |
|
a |
b |
c |
d |
|
2065 |
944 |
2235 |
758 |
|
|
|
|
|
|
|
|
