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公司基本資料信息
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1、介紹INTRODUCTION
1.1 方案目的 Purposeof this document
本文包含3D視覺(jué)識(shí)別分揀感控一體化方案應(yīng)用介紹。
通過(guò)對(duì)Universal Robots UR5機(jī)械臂集成Pickit系列相機(jī)的集成，實(shí)現(xiàn)更加智能通用的機(jī)器人視覺(jué)任務(wù)解決方案，例如：輕松自動(dòng)化執(zhí)行拾取與放置任務(wù)、材料處理/包裝、物品分揀、機(jī)床管理，同時(shí)也可用于教學(xué)科研，包括人機(jī)協(xié)調(diào)（Human Robot Interaction），機(jī)器學(xué)習(xí)(MachineLearning)，柔順操作(Compliant Manipulation)，機(jī)器人抓取(Robotic Grasping)，無(wú)序分揀（Disorder sorting）以及多模態(tài)協(xié)作裝配等(Multi-Modal Collaborative Assembly)等。
1.2硬件設(shè)備列表HARDWAREEQUIPMENT
本方案資源擴(kuò)展性強(qiáng)，可根據(jù)不同需求進(jìn)行合理搭配，詳細(xì)信息可咨詢我公司銷(xiāo)售或技術(shù)人員。
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序號(hào) |
型號(hào) |
數(shù)量 |
廠商 |
選項(xiàng) |
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1 |
UR5（可以是其他型號(hào)） |
1 |
優(yōu)傲機(jī)器人 |
必選 |
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2 |
Pickit 3D視覺(jué)系統(tǒng) |
1 |
Pickit |
必須 |
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3 |
2指夾爪 UR-Kit 2F-85 |
1 |
robotiq |
必選 |
1.3方案技術(shù)指標(biāo)GENERAL TECHNICAL INDICATORS OF THESCHEME
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序號(hào) |
項(xiàng)目 |
參數(shù) |
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1 |
機(jī)械臂關(guān)節(jié)數(shù) |
6關(guān)節(jié) |
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2 |
關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)范圍 |
±360° |
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3 |
機(jī)械臂典型TCP速度 |
1 m/s |
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4 |
機(jī)械臂負(fù)載 |
5 kg |
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5 |
機(jī)械臂工作范圍 |
850 mm |
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6 |
機(jī)械臂重復(fù)定位精度 |
±0.03 mm |
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7 |
夾持器行程 |
0-85mm |
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8 |
夾持器負(fù)載 |
5 kg |
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9 |
夾持器精確度 |
0.088° |
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Pickit-M 攝像頭和處理器參數(shù) |
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10 |
振動(dòng) |
工作時(shí) 2 Grms，5-500 Hz，3軸 |
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11 |
IP等級(jí) |
IP55 |
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12 |
電源 |
USB3 5VDC |
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13 |
濕度 |
~95% @ 40°C（非冷凝） |
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14 |
3D測(cè)量方法 |
結(jié)構(gòu)光 |
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15 |
圖像處理速度 |
30 fps |
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16 |
3D攝像頭重量 |
1030 g |
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17 |
電腦連接到機(jī)器人 |
以太網(wǎng)應(yīng)用通訊協(xié)議 |
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18 |
3D攝像頭重復(fù)性 |
< 1mm |
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19 |
3D攝像頭精度 |
< 3mm |
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20 |
視覺(jué)處理器 |
3.7 Ghz 6核（12線程） |
2、方案描述 PROPOSAL DE
2.1 總體介紹
該方案主要硬件包括：1臺(tái)UR5機(jī)械臂，PICK-IT M 3D視覺(jué)系統(tǒng)，通過(guò)UR+插件讓兩者完美結(jié)合，實(shí)現(xiàn)各類(lèi)3D視覺(jué)分揀工作。這樣的設(shè)計(jì)旨在：
1.將自動(dòng)化與充分的靈活性相結(jié)合：Pickit 軟件旨在快速適應(yīng)和識(shí)別眾多不同產(chǎn)品。
2.擺脫笨重且擠占空間的固定裝置：利用這種巧妙的方案，將一切化繁為簡(jiǎn)并保持較小占地面積。
3.以固定價(jià)格削減費(fèi)用：Pickit 開(kāi)箱即用，消除了計(jì)劃外集成費(fèi)用。
概述
通過(guò)打造更加智能的機(jī)器人，Pickit 將此目標(biāo)化為現(xiàn)實(shí)。3D 攝像頭和軟件為機(jī)器人賦予了雙眼，因此機(jī)器人能夠看見(jiàn)物件，從而進(jìn)行拾取。
Pickit 3D視覺(jué)系統(tǒng)包括：Pickit處理器（機(jī)架手柄和安裝螺栓、一對(duì)用于鎖定前蓋的鑰匙、電源線），Pickit 3D相機(jī)，10 m相機(jī)USB電纜，帶有銷(xiāo)釘?shù)臋C(jī)器人到相機(jī)校準(zhǔn)板，3個(gè)工作區(qū)標(biāo)記集，5 m綠色以太網(wǎng)電纜（6類(lèi)），5 m黑色以太網(wǎng)電纜（6類(lèi)）。
Pickit-M視野范圍
2.2 詳細(xì)設(shè)計(jì)
平臺(tái)設(shè)計(jì)
設(shè)計(jì)合適UR5固定平臺(tái)，以方便安裝UR5機(jī)械臂和3D視覺(jué)系統(tǒng)。平臺(tái)上固定PICK-IT M-HD 3D和處理器。
Pickit處理器設(shè)計(jì)
Pickit處理器的前側(cè)包含一個(gè)蓋子，可以通過(guò)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)鎖定手柄將其打開(kāi)。蓋子下方有一些端口（Pickit未使用）和一些按鈕。如果發(fā)生電源故障，則在計(jì)算機(jī)開(kāi)機(jī)時(shí)，它將在恢復(fù)電源后自動(dòng)重新啟動(dòng)。
Pickit 3D視覺(jué)算法需要非常復(fù)雜的計(jì)算，所以我們的視覺(jué)系統(tǒng)配備了大腦-處理器。FLEX處理器平均計(jì)算時(shí)間是0.5S，TEACH處理平均計(jì)算時(shí)間是1.5~3.0s。
處理器技術(shù)參數(shù)：
• 處理器：3.7 Ghz的6個(gè)核心（12個(gè)線程）
• 19英寸服務(wù)器：機(jī)架兼容（2U）
• 溫度：-20°C至70°C
• 振動(dòng)：工作時(shí)，5 Grms，5-500 Hz，3軸
• IP等級(jí)：IP54
• 電源：9-32V 直流 160W
• 濕度：˜95% @ 40°C（非冷凝）
所有標(biāo)記的I / O端口和電源連接器均位于處理器的背面，如上所示。為了將Pickit處理器連接到電源，請(qǐng)使用提供的IEC電纜（C13）。
網(wǎng)頁(yè)接口
與Pickit的交互是通過(guò)其Web界面完成的。其簡(jiǎn)單直觀的用戶體驗(yàn)使您可以配置系統(tǒng)并交互監(jiān)視檢測(cè)。
2.3 軟件方案
機(jī)械臂軟件包是基于UR的PolyScope示教編程軟件，PolyScope是一個(gè)圖形用戶界面（GUI），你可以操作機(jī)器人手臂和控制箱，執(zhí)行機(jī)器人程序，也可以很輕松地創(chuàng)建一個(gè)新的程序。
Pickit 3D視覺(jué)主要提供兩種視覺(jué)引擎：FLEX和TEACH：
FLEX引擎視覺(jué)可以在各種光線條件下很容易找到各種幾何形狀和大小的物體(圓柱體、方形、三角形、圓形等)，而且不需要重新編程；
TEACH引擎視覺(jué)可以很容易處理各種復(fù)雜形狀和新形狀的物體，而且不需要CAD圖紙，只要用3D相機(jī)對(duì)著目標(biāo)拍照即可。
Pickit的3D視覺(jué)系統(tǒng)可以檢測(cè)到物件的3D位置，3D姿態(tài)和3D尺寸，進(jìn)而引導(dǎo)機(jī)器人在各種應(yīng)用場(chǎng)景下抓取和放置物件，如箱柜、機(jī)床、貨架、碼垛、皮帶、及組裝等。
?用戶概覽
國(guó)際:麻省理工學(xué)院、滑鐵盧大學(xué)、卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、喬治亞理工學(xué)院……
國(guó)內(nèi):清華大學(xué)，北京大學(xué)，香港理工大學(xué)，武漢大學(xué)，華中科技大學(xué)，上海交通大學(xué)，東南大學(xué)，中南大學(xué)，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所，廣東工業(yè)大學(xué)……
2.4 通用步驟示例
Pick-it只需要如下幾個(gè)步驟：
1. 3D攝像頭
2. Pick-it工業(yè)處理器
3. 3D視覺(jué)處理軟件
4. 全套機(jī)器人-攝像頭標(biāo)定工具
5. 簡(jiǎn)便的施教流程
3、方案說(shuō)明和結(jié)果 APPLICATIONNOTICE AND RESULT
3.1 方案說(shuō)明
簡(jiǎn)單易用的機(jī)器人3D視覺(jué)解決方案。我們提供標(biāo)準(zhǔn)解決方案，從而不需要額外的昂貴的視覺(jué)技術(shù)支持。用戶不需要CAD模板，便可定義新工件，建立自己的系統(tǒng)。我們提供三款產(chǎn)品幫助您實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化碼垛分揀任務(wù)。所有產(chǎn)品都包含完整的解決方案：3D相機(jī)、處理軟件、工控機(jī)、校準(zhǔn)工具及必要的線纜。
3.2 方案優(yōu)勢(shì)與結(jié)果
Pick-it的優(yōu)勢(shì)：
1. Pick-it面向機(jī)器人程序開(kāi)發(fā)者及系統(tǒng)集成商，使用者不需要視覺(jué)基礎(chǔ)或額外培訓(xùn)即可簡(jiǎn)便操作。
2. 定位各種形體及尺寸工件
3. 適應(yīng)各種顏色環(huán)境
4. 適應(yīng)各種材料 （金屬，塑料，木材, 食品..）
5. 適應(yīng)變化光線及陰暗環(huán)境
6. 不需要輔助照明
7. 簡(jiǎn)單的系統(tǒng)架設(shè)及標(biāo)定
8. 機(jī)器人視覺(jué)工業(yè)領(lǐng)域內(nèi)回報(bào)周期最短
簡(jiǎn)單易用的機(jī)器人3D 視覺(jué)解決方案。我們提供標(biāo)準(zhǔn)解決方案，從而不需要額外的昂貴的視覺(jué)技術(shù)支持。用戶不需要CAD 模板，便可定義新工件，建立自己的系統(tǒng)。
我們提供三款產(chǎn)品幫助您實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化碼垛分揀任務(wù)。所有產(chǎn)品都包含完整的解決方案：3D 相機(jī)、處理軟件、工控機(jī)、校準(zhǔn)工具及必要的線纜。
技術(shù)支持：
3.3 價(jià)格預(yù)計(jì)估算
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名稱 |
數(shù)量 |
價(jià)格 |
備注 |
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UR5 |
1 |
高性能協(xié)作機(jī)械臂 |
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UR-KIT-2F-85 |
1 |
2指夾爪與UR末端適配 |
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Pickit 視覺(jué)處理系統(tǒng) |
1 |
3D視覺(jué)系統(tǒng) |
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合計(jì) |
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建議申報(bào)預(yù)算金額 |
后期可以根據(jù)需求升級(jí)相關(guān)硬件 |
具體價(jià)格信息請(qǐng)聯(lián)系我公司銷(xiāo)售人員報(bào)價(jià)。
東莞市庫(kù)傲機(jī)器人開(kāi)發(fā)科技有限公司作為UR協(xié)作機(jī)器人和mir機(jī)器人優(yōu)選經(jīng)銷(xiāo)商，為您提供更多機(jī)器人自動(dòng)化解決方案。
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