一臺筆記本電腦、一部手機、一只水杯，這便是呂祥仁辦公桌上的全部物品。作為沈陽新松機器人自動化股份有限公司移動機器人事業(yè)部研究院副院長，呂祥仁每天工作打交道最多的就是程序、代碼。
2010年，大學(xué)畢業(yè)的呂祥仁來到沈陽新松機器人自動化股份有限公司，成為一名軟件工程師。當(dāng)時新松的移動機器人在汽車底盤合裝生產(chǎn)線方面已經(jīng)取得了核心技術(shù)的突破，并在很多汽車廠得到了應(yīng)用。
為了保證生產(chǎn)線上裝配機器人與汽車在移動過程中位置一致，系統(tǒng)需要在100—200毫秒內(nèi)完成高頻率通信。而一旦通信出現(xiàn)問題導(dǎo)致位置錯位，輕則影響生產(chǎn)節(jié)拍、降低生產(chǎn)效率，重則導(dǎo)致拖拽、損壞汽車。
入行不久的呂祥仁便在項目中遇到了這種通信問題。“排查出具體問題之前，我自己也是蒙的，尤其是當(dāng)一圈人圍著我不停問為什么時，壓力很大。”回憶起當(dāng)時的場景，呂祥仁不禁還會抬手擦拭額頭。那一次，呂祥仁花了三五天的時間，做了上百次測試，才終于找到問題所在。
“當(dāng)時系統(tǒng)的算力不像現(xiàn)在這么發(fā)達(dá)，能提供的診斷信息很少，作為工程師只能反復(fù)嘗試不同方向，模擬出錯時的情形。代碼調(diào)試要先做仿真測試，再到設(shè)備上實際試驗。”呂祥仁說，“理論研究得再詳細(xì)，都不如現(xiàn)場經(jīng)歷一次，無論是對生產(chǎn)工藝、車輛結(jié)構(gòu)，還是軟件的系統(tǒng)架構(gòu)，都會有更全面的理解。”
每次遇到問題、解決問題，呂祥仁都會對整個過程進(jìn)行復(fù)盤。經(jīng)過幾年在項目上的積累，呂祥仁被調(diào)到了研發(fā)崗位。“之前都是在既有產(chǎn)品的基礎(chǔ)上做局部優(yōu)化，而研發(fā)工作則是‘從0到1’，創(chuàng)造一個新產(chǎn)品，這是一個新的開始。”呂祥仁說。
為了解決重型卡車運輸產(chǎn)線上重型物體的一項運輸問題，呂祥仁和團(tuán)隊研發(fā)了雙車聯(lián)動技術(shù)。“如果用單個移動機器人運輸重型卡車這種重型物體，就需要把機器人做得體積很大、載重量很高，對其安全性的控制就很難，所以我們就想到能不能用兩個機器人一起運輸。”呂祥仁介紹，“雙車聯(lián)動的一代技術(shù)先解決了直線平穩(wěn)運輸?shù)膯栴}，去年我們迭代到了二代技術(shù)，彎道運輸?shù)膯栴}也解決了。”
雙車聯(lián)動不僅意味著兩車在勻速行駛時可以保持穩(wěn)定的間距，還要求在啟動加速和剎車減速時后車還能緊跟前車。“這點在轉(zhuǎn)彎過程中體現(xiàn)得尤為明顯。當(dāng)前車進(jìn)入曲線運動而后車還在做直線運動時，兩車的相對位置和相對速度都會發(fā)生突然的變化，如何讓后車對這種變化做出正確判斷、避免突然加速或減速是控制的關(guān)鍵所在。”呂祥仁回憶，從一代技術(shù)迭代到二代技術(shù)時，關(guān)于車體控制的代碼他重寫、新寫了幾千行，整整用了兩個月的時間。
對于呂祥仁來說，個人的成長伴隨著整個移動機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。“一方面，技術(shù)創(chuàng)新越來越進(jìn)入‘深水區(qū)’，我們面臨的是各個行業(yè)的頭部客戶提出的行業(yè)前沿問題；另一方面，我國智能制造水平整體提升，移動機器人的訂單需求激增，對我們產(chǎn)品的通用性提出了更高要求。”呂祥仁說，“作為青年一代的工程師，身處這個時代、這個行業(yè)，我既為實現(xiàn)自我價值而感到興奮，也為所從事的事業(yè)能夠提升國家制造水平、綜合實力而感到自豪。”
眼下，呂祥仁正在為突破移動機器人導(dǎo)航方面的痛點做相關(guān)研究工作。“如果把機器人比作人體，機械是軀體，電氣是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，軟件是大腦，那么如今移動機器人領(lǐng)域的競爭越來越集中在大腦的‘智商’比拼。”呂祥仁說，“一個國家的發(fā)展需要科技自立自強，一個企業(yè)的發(fā)展也需要不斷創(chuàng)造新的競爭優(yōu)勢。我的工作，就是做面向未來的技術(shù)創(chuàng)新。”
