一臺(tái)筆記本電腦、一部手機(jī)、一只水杯，這便是呂祥仁辦公桌上的全部物品。作為沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司移動(dòng)機(jī)器人事業(yè)部研究院副院長(zhǎng)，呂祥仁每天工作打交道最多的就是程序、代碼。

 

　　2010年，大學(xué)畢業(yè)的呂祥仁來(lái)到沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司，成為一名軟件工程師。當(dāng)時(shí)新松的移動(dòng)機(jī)器人在汽車底盤合裝生產(chǎn)線方面已經(jīng)取得了核心技術(shù)的突破，并在很多汽車廠得到了應(yīng)用。

 

　　為了保證生產(chǎn)線上裝配機(jī)器人與汽車在移動(dòng)過(guò)程中位置一致，系統(tǒng)需要在100—200毫秒內(nèi)完成高頻率通信。而一旦通信出現(xiàn)問題導(dǎo)致位置錯(cuò)位，輕則影響生產(chǎn)節(jié)拍、降低生產(chǎn)效率，重則導(dǎo)致拖拽、損壞汽車。

 

　　入行不久的呂祥仁便在項(xiàng)目中遇到了這種通信問題。“排查出具體問題之前，我自己也是蒙的，尤其是當(dāng)一圈人圍著我不停問為什么時(shí)，壓力很大。”回憶起當(dāng)時(shí)的場(chǎng)景，呂祥仁不禁還會(huì)抬手擦拭額頭。那一次，呂祥仁花了三五天的時(shí)間，做了上百次測(cè)試，才終于找到問題所在。

 

　　“當(dāng)時(shí)系統(tǒng)的算力不像現(xiàn)在這么發(fā)達(dá)，能提供的診斷信息很少，作為工程師只能反復(fù)嘗試不同方向，模擬出錯(cuò)時(shí)的情形。代碼調(diào)試要先做仿真測(cè)試，再到設(shè)備上實(shí)際試驗(yàn)。”呂祥仁說(shuō)，“理論研究得再詳細(xì)，都不如現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)歷一次，無(wú)論是對(duì)生產(chǎn)工藝、車輛結(jié)構(gòu)，還是軟件的系統(tǒng)架構(gòu)，都會(huì)有更全面的理解。”

 

　　每次遇到問題、解決問題，呂祥仁都會(huì)對(duì)整個(gè)過(guò)程進(jìn)行復(fù)盤。經(jīng)過(guò)幾年在項(xiàng)目上的積累，呂祥仁被調(diào)到了研發(fā)崗位。“之前都是在既有產(chǎn)品的基礎(chǔ)上做局部?jī)?yōu)化，而研發(fā)工作則是‘從0到1’，創(chuàng)造一個(gè)新產(chǎn)品，這是一個(gè)新的開始。”呂祥仁說(shuō)。

 

　　為了解決重型卡車運(yùn)輸產(chǎn)線上重型物體的一項(xiàng)運(yùn)輸問題，呂祥仁和團(tuán)隊(duì)研發(fā)了雙車聯(lián)動(dòng)技術(shù)。“如果用單個(gè)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)輸重型卡車這種重型物體，就需要把機(jī)器人做得體積很大、載重量很高，對(duì)其安全性的控制就很難，所以我們就想到能不能用兩個(gè)機(jī)器人一起運(yùn)輸。”呂祥仁介紹，“雙車聯(lián)動(dòng)的一代技術(shù)先解決了直線平穩(wěn)運(yùn)輸?shù)膯栴}，去年我們迭代到了二代技術(shù)，彎道運(yùn)輸?shù)膯栴}也解決了。”

 

　　雙車聯(lián)動(dòng)不僅意味著兩車在勻速行駛時(shí)可以保持穩(wěn)定的間距，還要求在啟動(dòng)加速和剎車減速時(shí)后車還能緊跟前車。“這點(diǎn)在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中體現(xiàn)得尤為明顯。當(dāng)前車進(jìn)入曲線運(yùn)動(dòng)而后車還在做直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩車的相對(duì)位置和相對(duì)速度都會(huì)發(fā)生突然的變化，如何讓后車對(duì)這種變化做出正確判斷、避免突然加速或減速是控制的關(guān)鍵所在。”呂祥仁回憶，從一代技術(shù)迭代到二代技術(shù)時(shí)，關(guān)于車體控制的代碼他重寫、新寫了幾千行，整整用了兩個(gè)月的時(shí)間。

 

　　對(duì)于呂祥仁來(lái)說(shuō)，個(gè)人的成長(zhǎng)伴隨著整個(gè)移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。“一方面，技術(shù)創(chuàng)新越來(lái)越進(jìn)入‘深水區(qū)’，我們面臨的是各個(gè)行業(yè)的頭部客戶提出的行業(yè)前沿問題；另一方面，我國(guó)智能制造水平整體提升，移動(dòng)機(jī)器人的訂單需求激增，對(duì)我們產(chǎn)品的通用性提出了更高要求。”呂祥仁說(shuō)，“作為青年一代的工程師，身處這個(gè)時(shí)代、這個(gè)行業(yè)，我既為實(shí)現(xiàn)自我價(jià)值而感到興奮，也為所從事的事業(yè)能夠提升國(guó)家制造水平、綜合實(shí)力而感到自豪。”

 

　　眼下，呂祥仁正在為突破移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航方面的痛點(diǎn)做相關(guān)研究工作。“如果把機(jī)器人比作人體，機(jī)械是軀體，電氣是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，軟件是大腦，那么如今移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的競(jìng)爭(zhēng)越來(lái)越集中在大腦的‘智商’比拼。”呂祥仁說(shuō)，“一個(gè)國(guó)家的發(fā)展需要科技自立自強(qiáng)，一個(gè)企業(yè)的發(fā)展也需要不斷創(chuàng)造新的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。我的工作，就是做面向未來(lái)的技術(shù)創(chuàng)新。”