近日，優(yōu)必選（09880.HK） 申請的“單腿跳躍運動控制方法、裝置、可讀存儲介質(zhì)及機器人”專利獲授權(quán)。企查查專利摘要顯示，本申請屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，所述方法包括：按照預(yù)設(shè)的各個運動控制階段對機器人的單腿跳躍任務(wù)進行分階段任務(wù)規(guī)劃，得到所述機器人的位置規(guī)劃結(jié)果；獲取所述機器人的位置測量結(jié)果，并根據(jù)所述位置規(guī)劃結(jié)果和所述位置測量結(jié)果計算所述機器人在工作空間中的期望加速度；根據(jù)機器人運動學關(guān)系和所述期望加速度確定所述機器人的單腿跳躍任務(wù)方程；根據(jù)穩(wěn)定性約束條件對所述單腿跳躍任務(wù)方程進行二次規(guī)劃求解，得到所述機器人的關(guān)節(jié)控制量；根據(jù)所述關(guān)節(jié)控制量控制所述機器人進行單腿跳躍運動，使得機器人在完成單腿跳躍動作的同時，滿足穩(wěn)定性約束條件，從而實現(xiàn)平穩(wěn)落地。

優(yōu)必選機器人單腿跳躍運動控制專利獲授權(quán)