近二十年來(lái)，機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的非常迅速，各種機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。我國(guó)在工業(yè)機(jī)器的應(yīng)用和研究方面與一些工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家相比還是有一些差距的，因此，研究各種用途的機(jī)器人尤其是工業(yè)機(jī)器人對(duì)推動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用和工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)是有現(xiàn)實(shí)意義的。 典型的工業(yè)機(jī)器人有：焊接機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、裝配機(jī)器人等。他們大多固定于自動(dòng)化生產(chǎn)線上或加工設(shè)備旁邊作業(yè)。從而減少一些化學(xué)氣體退人體的傷害，提高了生產(chǎn)效率，提高了產(chǎn)品的一致性程度。該機(jī)構(gòu)為六自由度工業(yè)機(jī)器人，主要應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線上的焊接和切割等工序上。 采用連續(xù)軌跡控制。用連續(xù)的信號(hào)對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的任意位置進(jìn)行控制，其運(yùn)動(dòng)路徑是連續(xù)的。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。其優(yōu)點(diǎn)是：電源方便、信號(hào)運(yùn)算傳遞容易，驅(qū)動(dòng)力較大。減速裝置為齒輪減速器。