AGV運輸系統(tǒng)由AGV運輸小車本體，導航循跡與控制系統(tǒng)，安全系統(tǒng)等組成，該系統(tǒng)主要設(shè)計用于醫(yī)藥行業(yè)的原材料及其他物料從倉庫到產(chǎn)線的搬運環(huán)節(jié)，
  醫(yī)藥行業(yè)生產(chǎn)車間其實就是一個特種工作車間，其需要無塵，無菌要求。這樣的車間環(huán)境本身就是一個特種生產(chǎn)環(huán)境，條件苛刻，帶來的麻煩也比較多。比如過多的人工操作或多或少會影響生產(chǎn)環(huán)境的質(zhì)量。采用大型機械進行運輸，會導致機械的排放污染等。但生產(chǎn)的過程中，物料的搬運工作是必不可少的。
  那么針對這樣的特種條件，采用什么方式來解決搬運上的難點，既要保證車間的環(huán)境不受污染，又要保證生產(chǎn)的效率，其實AGV小車可謂是最佳選擇。
  AGV小車可以實現(xiàn)跨車間、跨樓層長距離運輸與自動化無人值守運輸。AGV小車可全面代替人工搬運，減少無菌空間生產(chǎn)人為帶來的污染，且合理利用時間、空間和能源大大減少了生產(chǎn)成本。又不會像員工一樣工作壓力大了鬧情緒，大大減少了管理精力！

二、解決方案：
根據(jù)現(xiàn)場的勘察情況，AGV現(xiàn)場示意圖及系統(tǒng)規(guī)劃如下：

1、AGV小車的工作流程
  1. AGV小車在A區(qū)倉庫待命，當收到裝載任務(wù)后，自動前往裝載區(qū)。
  2. AGV小車到達裝載區(qū)后，潛入特制的貨架底下，自動升高托盤托起物料，駛向電梯口。
  3. 當AGV小車到達電梯口前會給控制系統(tǒng)發(fā)送需求信息。并在電梯口定點停車等候電梯到來。
  4. 控制系統(tǒng)收到需求信息后將會控制電梯到達AGV小車所在樓層，并設(shè)定AGV小車所要到達的樓層。
  5. 電梯到達后，小車駛向電梯，通過電梯口的紅外掃描技術(shù)自動識別技術(shù)，電梯自動開門。
  6. AGV小車進入電梯后，電梯運行到指定樓層。
  7. 到達自定樓層后，小車經(jīng)過特殊設(shè)計的通道進行消毒殺菌，并沿著路線行駛到達生產(chǎn)線旁的下貨區(qū)。
  8. 小車到達下貨區(qū)后，托盤自動降低，放下貨架。
  9. 放下貨架后，小車自動繼續(xù)行駛，到達空車貨架區(qū)。
  10. 到達空車貨架區(qū)后，自動托起空貨架，行駛到電梯，回到倉庫。
  11. 到達倉庫的指定的位置，放下貨架，繼續(xù)到載貨區(qū)執(zhí)行任務(wù)，或者在待命區(qū)待命。
  12. 當小車電壓不足時，小車會報警并且立即給控制系統(tǒng)匯報，控制系統(tǒng)安排該小車到充電區(qū)充電。

2、技術(shù)要點

1、無塵生產(chǎn)車間，特殊解決方法
  1. 無塵室要求，AGV小車輪印跡解決
  2.更改車輪材質(zhì)
  3.在固定區(qū)域地板張貼吸附貼子（無塵室專用粘塵腳墊）
  4.小車掉漆現(xiàn)象，使用耐刮漆也可根據(jù)客戶要求，顏色定制。

1) 本案例采用雙向AGV牽引背負，該車可以雙向運行，再配合控制系統(tǒng)可更加靈活選擇路線運行。
       2) 該小車集背負式與牽引式于一體，可兩種運載能力同時進行，工作能力更加突出。
       3) 小巧靈活，并且載重能力可以定制！

AGV小車在自動行駛過程中，總會遇到一些臨時障礙，與安全問題，我們采用扇面的紅外感應(yīng)安全、基于汽車保險杠原理的防撞機械限位停止裝置、智久AGV調(diào)度系統(tǒng)軟件防護構(gòu)成的業(yè)界首創(chuàng)三重保護，更加安全可靠。

      我司自主研發(fā)的MCU控制卡，是為適應(yīng)較復(fù)雜的AGV運行路線、為避免多臺AGV因為路徑（主要在 路線交叉口）而發(fā)生沖突的現(xiàn)象來設(shè)計的。該功能就像紅綠燈的功能一樣，只不過AGV之間是通過無線通訊進行互相管制的，該功能的出現(xiàn)解決了生產(chǎn)物流系統(tǒng)中多臺AGV通過路線交叉口時發(fā)生“打架”的現(xiàn)象，使AGV在生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的運用更加順暢、更加人性化、自動化和無人化。

  調(diào)度系統(tǒng)也會通過小車發(fā)回來的位置信息，對AGV小車進行合理分配任務(wù)，避免小車打架的情況。

  自主研發(fā)的交通管制系統(tǒng)與RFID標簽定位相配合，合理的規(guī)劃多輛小車運行路線。
智久AGV小車每經(jīng)過一個RFID卡時，都會給系統(tǒng)發(fā)送信息，系統(tǒng)根據(jù)各小車發(fā)回的信息，對小車所在的位置進行區(qū)間判斷，當通過一個路口時，如果前方路口已有AGV小車已經(jīng)進入路口區(qū)間，那么后來的AGV小車將會受到系統(tǒng)的停車等待指令，當前車通過障礙解除后，后來的小車再繼續(xù)行駛。

 呼叫盒屬于控制系統(tǒng)的一部分部件，它內(nèi)嵌聯(lián)網(wǎng)功能，通過wifi網(wǎng)絡(luò)向控制系統(tǒng)發(fā)送任務(wù)指令，控制系統(tǒng)再根據(jù)車輛位置給AGV小車分配任務(wù)。他界面簡單易用，任務(wù)狀態(tài)一目了然。

  射頻識別（RFID）是一種無線通信技術(shù)，可以通過無線電訊號識別特定目標并讀寫相關(guān)數(shù)據(jù)，而無需識別系統(tǒng)與特定目標之間建立機械或者光學接觸就能讀取到RFID標簽上的指令。本方案采用的智久AGV小車就是通過地面上貼附的RFID標簽正確的判斷何時何處停車，也能通過此功能判斷小車的位置！RFID或二維碼定位停車技術(shù),通過定位停車技術(shù)和可靠地制動技術(shù)，使停車精度小于20mm。工裝的容錯設(shè)計，可以使操作人員更方便的裝卸貨物，提高了系統(tǒng)的可靠性。

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