AGV運(yùn)輸系統(tǒng)由AGV運(yùn)輸小車本體，導(dǎo)航循跡與控制系統(tǒng)，安全系統(tǒng)等組成，該系統(tǒng)主要設(shè)計(jì)用于醫(yī)藥行業(yè)的原材料及其他物料從倉庫到產(chǎn)線的搬運(yùn)環(huán)節(jié)，
  醫(yī)藥行業(yè)生產(chǎn)車間其實(shí)就是一個(gè)特種工作車間，其需要無塵，無菌要求。這樣的車間環(huán)境本身就是一個(gè)特種生產(chǎn)環(huán)境，條件苛刻，帶來的麻煩也比較多。比如過多的人工操作或多或少會(huì)影響生產(chǎn)環(huán)境的質(zhì)量。采用大型機(jī)械進(jìn)行運(yùn)輸，會(huì)導(dǎo)致機(jī)械的排放污染等。但生產(chǎn)的過程中，物料的搬運(yùn)工作是必不可少的。
  那么針對這樣的特種條件，采用什么方式來解決搬運(yùn)上的難點(diǎn)，既要保證車間的環(huán)境不受污染，又要保證生產(chǎn)的效率，其實(shí)AGV小車可謂是最佳選擇。
  AGV小車可以實(shí)現(xiàn)跨車間、跨樓層長距離運(yùn)輸與自動(dòng)化無人值守運(yùn)輸。AGV小車可全面代替人工搬運(yùn)，減少無菌空間生產(chǎn)人為帶來的污染，且合理利用時(shí)間、空間和能源大大減少了生產(chǎn)成本。又不會(huì)像員工一樣工作壓力大了鬧情緒，大大減少了管理精力！

二、解決方案：
根據(jù)現(xiàn)場的勘察情況，AGV現(xiàn)場示意圖及系統(tǒng)規(guī)劃如下：

1、AGV小車的工作流程
  1. AGV小車在A區(qū)倉庫待命，當(dāng)收到裝載任務(wù)后，自動(dòng)前往裝載區(qū)。
  2. AGV小車到達(dá)裝載區(qū)后，潛入特制的貨架底下，自動(dòng)升高托盤托起物料，駛向電梯口。
  3. 當(dāng)AGV小車到達(dá)電梯口前會(huì)給控制系統(tǒng)發(fā)送需求信息。并在電梯口定點(diǎn)停車等候電梯到來。
  4. 控制系統(tǒng)收到需求信息后將會(huì)控制電梯到達(dá)AGV小車所在樓層，并設(shè)定AGV小車所要到達(dá)的樓層。
  5. 電梯到達(dá)后，小車駛向電梯，通過電梯口的紅外掃描技術(shù)自動(dòng)識別技術(shù)，電梯自動(dòng)開門。
  6. AGV小車進(jìn)入電梯后，電梯運(yùn)行到指定樓層。
  7. 到達(dá)自定樓層后，小車經(jīng)過特殊設(shè)計(jì)的通道進(jìn)行消毒殺菌，并沿著路線行駛到達(dá)生產(chǎn)線旁的下貨區(qū)。
  8. 小車到達(dá)下貨區(qū)后，托盤自動(dòng)降低，放下貨架。
  9. 放下貨架后，小車自動(dòng)繼續(xù)行駛，到達(dá)空車貨架區(qū)。
  10. 到達(dá)空車貨架區(qū)后，自動(dòng)托起空貨架，行駛到電梯，回到倉庫。
  11. 到達(dá)倉庫的指定的位置，放下貨架，繼續(xù)到載貨區(qū)執(zhí)行任務(wù)，或者在待命區(qū)待命。
  12. 當(dāng)小車電壓不足時(shí)，小車會(huì)報(bào)警并且立即給控制系統(tǒng)匯報(bào)，控制系統(tǒng)安排該小車到充電區(qū)充電。

2、技術(shù)要點(diǎn)

1、無塵生產(chǎn)車間，特殊解決方法
  1. 無塵室要求，AGV小車輪印跡解決
  2.更改車輪材質(zhì)
  3.在固定區(qū)域地板張貼吸附貼子（無塵室專用粘塵腳墊）
  4.小車掉漆現(xiàn)象，使用耐刮漆也可根據(jù)客戶要求，顏色定制。

1) 本案例采用雙向AGV牽引背負(fù)，該車可以雙向運(yùn)行，再配合控制系統(tǒng)可更加靈活選擇路線運(yùn)行。
       2) 該小車集背負(fù)式與牽引式于一體，可兩種運(yùn)載能力同時(shí)進(jìn)行，工作能力更加突出。
       3) 小巧靈活，并且載重能力可以定制！

AGV小車在自動(dòng)行駛過程中，總會(huì)遇到一些臨時(shí)障礙，與安全問題，我們采用扇面的紅外感應(yīng)安全、基于汽車保險(xiǎn)杠原理的防撞機(jī)械限位停止裝置、智久AGV調(diào)度系統(tǒng)軟件防護(hù)構(gòu)成的業(yè)界首創(chuàng)三重保護(hù)，更加安全可靠。

      我司自主研發(fā)的MCU控制卡，是為適應(yīng)較復(fù)雜的AGV運(yùn)行路線、為避免多臺AGV因?yàn)槁窂剑ㄖ饕?路線交叉口）而發(fā)生沖突的現(xiàn)象來設(shè)計(jì)的。該功能就像紅綠燈的功能一樣，只不過AGV之間是通過無線通訊進(jìn)行互相管制的，該功能的出現(xiàn)解決了生產(chǎn)物流系統(tǒng)中多臺AGV通過路線交叉口時(shí)發(fā)生“打架”的現(xiàn)象，使AGV在生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的運(yùn)用更加順暢、更加人性化、自動(dòng)化和無人化。

  調(diào)度系統(tǒng)也會(huì)通過小車發(fā)回來的位置信息，對AGV小車進(jìn)行合理分配任務(wù)，避免小車打架的情況。

  自主研發(fā)的交通管制系統(tǒng)與RFID標(biāo)簽定位相配合，合理的規(guī)劃多輛小車運(yùn)行路線。
智久AGV小車每經(jīng)過一個(gè)RFID卡時(shí)，都會(huì)給系統(tǒng)發(fā)送信息，系統(tǒng)根據(jù)各小車發(fā)回的信息，對小車所在的位置進(jìn)行區(qū)間判斷，當(dāng)通過一個(gè)路口時(shí)，如果前方路口已有AGV小車已經(jīng)進(jìn)入路口區(qū)間，那么后來的AGV小車將會(huì)受到系統(tǒng)的停車等待指令，當(dāng)前車通過障礙解除后，后來的小車再繼續(xù)行駛。

 呼叫盒屬于控制系統(tǒng)的一部分部件，它內(nèi)嵌聯(lián)網(wǎng)功能，通過wifi網(wǎng)絡(luò)向控制系統(tǒng)發(fā)送任務(wù)指令，控制系統(tǒng)再根據(jù)車輛位置給AGV小車分配任務(wù)。他界面簡單易用，任務(wù)狀態(tài)一目了然。

  射頻識別（RFID）是一種無線通信技術(shù)，可以通過無線電訊號識別特定目標(biāo)并讀寫相關(guān)數(shù)據(jù)，而無需識別系統(tǒng)與特定目標(biāo)之間建立機(jī)械或者光學(xué)接觸就能讀取到RFID標(biāo)簽上的指令。本方案采用的智久AGV小車就是通過地面上貼附的RFID標(biāo)簽正確的判斷何時(shí)何處停車，也能通過此功能判斷小車的位置！RFID或二維碼定位停車技術(shù),通過定位停車技術(shù)和可靠地制動(dòng)技術(shù)，使停車精度小于20mm。工裝的容錯(cuò)設(shè)計(jì)，可以使操作人員更方便的裝卸貨物，提高了系統(tǒng)的可靠性。

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