6月10日，深圳市眾擎機(jī)器人科技有限公司申請(qǐng)的“一種人形機(jī)器人直膝行走的控制方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)”專利公布。

摘要顯示，本申請(qǐng)公開了一種人形機(jī)器人直膝行走的控制方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)，用于提升人形機(jī)器人在不同場(chǎng)景直膝行走的表現(xiàn)。包括采集人體步態(tài)數(shù)據(jù)；將人體步態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)作重定向處理；選取目標(biāo)人形機(jī)器人在直膝行走訓(xùn)練中的物理參數(shù)，并為每個(gè)物理參數(shù)設(shè)定先驗(yàn)分布；為目標(biāo)人形機(jī)器人進(jìn)行實(shí)景測(cè)試運(yùn)動(dòng)，采集物理參數(shù)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)；將采集到的運(yùn)行數(shù)據(jù)與物理參數(shù)對(duì)應(yīng)的先驗(yàn)分布相結(jié)合，將更新后的后驗(yàn)分布反饋到模仿學(xué)習(xí)階段，優(yōu)化控制策略等。